Робот по имени Лира использовался для осмотра вентиляционного канала в дублирующих ядерных лабораториях Доунрея и картирования радиоактивных материалов. Lyra прошла 140 м воздуховода из единственной точки входа и предоставила операторам подробную информацию о радиологических характеристиках, которую теперь можно использовать для планирования безопасного и эффективного вывода лабораторий из эксплуатации.
Раньше получение такого количества подробной информации было бы сложным, и даже там, где это возможно, требовалось бы, чтобы эксплуатационный персонал делал дополнительные входы в скафандры авиакомпаний в загрязненные зоны, что увеличивало затраты и повышало риск. Доступ человека в эту зону в настоящее время невозможен из-за размера воздуховода и радиологических рисков.
Это развертывание доказало, что мобильные роботы могут использоваться для ускорения темпов вывода из эксплуатации старых ядерных объектов в Великобритании, в то же время снижая риск для людей, снижая затраты и даже уменьшая количество образующихся дополнительных низкоактивных отходов. во время вывода из эксплуатации.
Дизайн Лиры
Lyra был спроектирован как недорогой робот, оснащенный 5 детекторами излучения , лазерным сканером для позиционирования, 2 камерами, фонарями и манипулятором, который использовался для взятия мазков радиоактивного загрязнения со стены или пола воздуховода. Lyra была разработана исследователями из Манчестерского университета, работающими в Центре робототехники и искусственного интеллекта для ядерной энергетики (RAIN) под значительным руководством технического и эксплуатационного персонала компании Dounreay Site Remediation Ltd (DSRL).
Лира была оснащена гусеницами и имела относительно высокий дорожный просвет, чтобы она могла убирать значительное количество мусора, лежащего в воздуховоде. Комплект радиационного зондирования был разработан для измерения бета-, гамма-, рентгеновского и нейтронного излучений, а манипулятор с 5 степенями свободы был присоединен для сбора мазков для дальнейшего радиологического анализа в лабораториях на площадке.
Камеры были прикреплены к передней части Лиры и к концу манипулятора. Камера, прикрепленная к манипулятору, позволяла детально осматривать любые интересующие области, которые были выявлены в ходе съемки. Lyra управляется с помощью джойстика, который используется для вождения, и податливой руки-манипулятора, движение которой копируется рукой робота.
Комплект для измерения радиации в сочетании с радаром LIDAR, видеозапись с камеры в реальном времени позволила создать трехмерное видео с отметкой времени, в котором показания радиации, измеренные наложением на видео, так что любая представляющая интерес точка или измерение высокого уровня радиации могут быть привязаны к любой выбранной точке.
Лира была отвязана, но включала в себя механизм подъема лебедки, который можно было использовать, чтобы перетащить Лиру обратно к точке доступа в случае потери питания или вытащить ее из-под обломков, если она выброшена на берег. В Lyra также был встроен независимый удаленный сброс. Это было беспроводное устройство, которое позволяло Лире при необходимости выполнять «аппаратный сброс».
Развертывание
Развертывание Lyra было завершено в сотрудничестве с оперативной группой DSRL, и на рисунке ниже показано изображение порта доступа внутри защитной оболочки, через который была развернута Lyra. Вставляемый каркас обеспечивает дополнительные камеры, освещение и резервную связь.
После успешного развертывания Lyra руководитель проекта DSRL Джейсон Симпсон сказал: «DSRL в большом долгу перед командой из Манчестерского университета, их усилия в сочетании с усилиями управляющего директора FIS360 Фрэнка Эллисона ясно продемонстрировали существенные преимущества, которые можно получить благодаря сотрудничеству. работа с цепочкой поставок.Теперь, когда обзор характеристик завершен, мы создали полную картину воздуховода, которая поможет нам принять обоснованные решения о том, как воздуховод будет выводиться из эксплуатации в будущем.
«Хотя общепризнано, что стимулы к успеху были разными для всех сторон, энтузиазм и приверженность Фрэнка Эллисона, Барри Леннокса, Мэтью Нансекивилла, Кейра Гроувса и остальной команды в Манчестере обеспечили достижение наших целей, которые в конечном итоге привели к успешной развертывание и сбор данных засвидетельствованы через Lyra».
Директор RAIN Hub Барри Леннокс добавил: «Мы хотели продемонстрировать, что робот может успешно использоваться в активных зонах. застрял на обломках воздуховода. Обследование показало надежность Лиры в активных зонах».
Развертывание было поддержано специалистами по инновациям и передаче технологий, FIS360. Их управляющий директор Фрэнк Эллисон сказал: «Разработка и развертывание Lyra подчеркивает преимущества, которые технология робототехники предлагает ядерной отрасли , и важность совместной работы научных кругов, конечных пользователей и предприятий в цепочке поставок. Таким образом, можно разработать решения для сложных задач, таких как обследование протока Доунре».
Исследовательская группа благодарна за использование робота Lyra, который был предоставлен для этой работы в рамках программы NNUF Hot Robotics Program.
Робот Lyra является одним из примеров мобильных роботизированных платформ, предназначенных для инспекции опасных сред и коммерчески доступных через Ice Nine Ltd.
Теги: Новости Hi-Tech, радиация, робот
